桁架式机械手即实现了制造过程的完全自动化，并采用了集成加工技术，适用于机床、生产线的上下料、工件翻转、工件转序等，同时其高精度夹持定位工具系统为机器人自动化加工提供了标准接口，确保了高精度，高效率及批量化产品的一致性。那么，桁架式机械手手爪究竟有哪些类型呢？

 1.楔块杠杆式手爪： 这主要是利用楔块与杠杆来实现手爪的松、开，来实现抓取工件。 2.滑槽式手爪： 这通常是在活塞向前运动时，滑槽通过销子推动手爪合并，产生夹紧动作和夹紧力。